混凝土泵車臂架位姿方程建立及相關參數(shù)分析

核心提示：通過研究和分析一種混凝土泵車的臂架系統(tǒng),得到混凝土泵車臂架系統(tǒng)的關節(jié)角與末端位置的正解和反解,為實現(xiàn)混凝土泵車臂架系統(tǒng)的自動化控制提供理論基礎.論文利用機器人D-H法理論,建立混凝土泵車臂架系統(tǒng)數(shù)學模型.結果表明D-H法建立的混凝土泵車臂架系統(tǒng)的數(shù)學模型可以滿足關節(jié)角與末端位置的正反解的求解過程,提出的反解方法滿足混凝土泵車的實際工作特點和要求,也滿足反解的唯一性要求.